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无人驾驶技术之——看不见的“传感器”高精度地图
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日期:2018-06-11 14:13:01来源:智车科技IV 点击:972
核心提示:前面的分享,将无人车上所用到的主流传感器都做了介绍。这些传感器都是看得到,摸不着的实物。在无人车自动驾驶的过程中,还有一种看不见、摸不到的“传感器”也在发挥着巨大作用,它就是高精度电子地图。高精度电子地图也称为高分辨率地图(HD Map,High Definition Map),是一种专门为无人驾驶服务的地图。与传统导...

前面的分享,将无人车上所用到的主流传感器都做了介绍。这些传感器都是看得到,摸不着的实物。在无人车自动驾驶的过程中,还有一种看不见、摸不到的“传感器”也在发挥着巨大作用,它就是高精度电子地图。

高精度电子地图也称为高分辨率地图(HD Map,High Definition Map),是一种专门为无人驾驶服务的地图。与传统导航地图不同的是,高精度地图除了能提供的道路(Road)级别的导航信息外,还能够提供车道(Lane)级别的导航信息。无论是在信息的丰富度还是信息的精度方面,都是远远高于传统导航地图的。

通过下图,可以感性地看出传统导航地图与高精度电子地图的区别。

无人车的定位算法通常采用粒子滤波的方法,需要多个计算周期后,定位结果才会收敛,进而提供一个相对稳定的定位结果。粒子滤波的算法原理我会在随后的系列文章中介绍。

高精度地图的挑战

挑战一:高精度地图的众包

高精度地图虽然好用,但目前还无法大规模地生产,大部分内外业处理还是由人工来完成标注和数据转化。而且仅仅靠地图公司的几十上百辆采集车在道路上采集,很难保证地图数据的实效性,即无法保证地图数据足够“新鲜”。

因此图商都希望能在量产车的前装摄像头上做文章,让这款摄像头具备L2以上自动驾驶能力外,还能够将采集图像预处理后的数据传到云端,实现数据的更新。当一个地点的实际情况被足够多的私家车检测到与地图不符时,由图商确认信息后,对地图进行相应的更新。这样一来,地图数据迭代地足够快,就能更好地服务于高精度地图生态和无人车了。

挑战二:高精度地图的政策

地图政策的这项挑战仅存在于国内。

高精度地图和国防息息相关,因此高精度地图的采集和使用在国内是受到严格限制的。目前我国仅有14家单位具有甲级地图测绘资质,这就意味着,只有这14家图商具有高精度地图采集和使用的权利。无人驾驶初创公司如果想使用高精度地图,要么强依赖这14家图商,要么在法律的红线上做研究。

由于测绘资质政策的存在,我觉得国外的无人驾驶技术想要染指中国的市场,并不是一件简单的事情。即便是博世这种Tier1中的大佬,没有国内图商的帮助,想要扩张他们的无人驾驶技术,依然会寸步难行。

结语

在高精度地图领域有一句很有意思的话,叫做Make the invisible visible。这句话可以作为本篇分享的总结。

这篇分享的内容基本上涵盖了大部分高精度地图的知识以及其在无人车领域的应用。如果你对高精度地图还有什么疑问,可以在评论区留言互动。


出处:智车科技IV
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